avr/modules_avr/asserv/eirbot/vect2/vect2.c File Reference

gestion de vecteurs en 2 dimensions More...

#include <avr/io.h>
#include <math.h>
#include <asserv/eirbot/vect2/vect2.h>

Go to the source code of this file.

Functions
void	vect2_mod1_angle (vect2_angle *dest, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_mod2_angle (vect2_angle *dest, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_2pol (vect2 *dest, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_2cart (vect2 *dest, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_2type (u08 type, vect2 *dest, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_add (vect2 *dest, vect2 *src, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_sub (vect2 *dest, vect2 *src, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_homotetie (vect2_distance rapport, vect2 *dest)
void	vect2_rotation (vect2_angle_absolu angle, vect2 *dest, vect2_angle_absolu angle_max)
void	vect2_angle_to_rep (vect2_angle_absolu *angle, rep2 *repere)
void	vect2_angle_from_rep (vect2_angle_absolu *angle, rep2 *repere)
void	vect2_vect_to_rep (vect2 *dest, rep2 *repere)
void	vect2_vect_from_rep (vect2 *dest, rep2 *repere)
void	vect2_point_to_rep (vect2 *dest, rep2 *repere)
void	vect2_point_from_rep (vect2 *dest, rep2 *repere)

---

Detailed Description

gestion de vecteurs en 2 dimensions

Test:

en debug, avec le module positionnement

Definition in file vect2.c.

---

Function Documentation

void vect2_2cart (  vect2 *  dest, vect2_angle_absolu  angle_max )

le meme en cartésien Definition at line 101 of file vect2.c. References VECT2_POLAIRE. Referenced by pos_aller_a(), vect2_2type(), vect2_add(), and vect2_sub().

void vect2_2pol (  vect2 *  dest, vect2_angle_absolu  angle_max )

convertir un vecteur en coordonnées polaires Definition at line 69 of file vect2.c. References VECT2_POLAIRE. Referenced by shot_angle(), shot_angle2(), trajectory_gotoa_fromxy(), vect2_2type(), vect2_rotation(), vect2_vect_from_rep(), and vect2_vect_to_rep().

void vect2_2type (  u08  type, vect2 *  dest, vect2_angle_absolu  angle_max )

le meme en universel Definition at line 124 of file vect2.c. References vect2_2cart(), vect2_2pol(), and VECT2_POLAIRE.

void vect2_add (  vect2 *  dest, vect2 *  src, vect2_angle_absolu  angle_max )

addition entre 2 vecteurs ayant le meme repere dest = dest + src sortie toujours en cartesien optimal si l'entree est cartesienne Definition at line 144 of file vect2.c. References vect2_2cart(). Referenced by vect2_point_from_rep().

void vect2_angle_from_rep (  vect2_angle_absolu *  angle, rep2 *  repere )

Definition at line 224 of file vect2.c. References NULL. Referenced by pos_position_manage(), and vect2_vect_from_rep().

void vect2_angle_to_rep (  vect2_angle_absolu *  angle, rep2 *  repere )

conversion d'un angle en un autre repere Definition at line 217 of file vect2.c. References NULL. Referenced by pos_aller_a(), pos_avancer_angle(), pos_rotation_rayon(), pos_tourne(), and vect2_vect_to_rep().

void vect2_homotetie (  vect2_distance  rapport, vect2 *  dest )

multiplication d un vecteur par un nombre sortie au meme format que l'entree Definition at line 193 of file vect2.c. References VECT2_POLAIRE.

void vect2_mod1_angle (  vect2_angle *  dest, vect2_angle_absolu  angle_max )

modulo 0-2pi Definition at line 44 of file vect2.c.

void vect2_mod2_angle (  vect2_angle *  dest, vect2_angle_absolu  angle_max )

modulo -pi-pi Definition at line 53 of file vect2.c. Referenced by aller_a_manage().

void vect2_point_from_rep (  vect2 *  dest, rep2 *  repere )

conversion d un repere quelconque vers le repere unité optimal si l'entrée est polaire sortie toujours en cartesiens Definition at line 304 of file vect2.c. References NULL, vect2_add(), and vect2_vect_from_rep(). Referenced by pos_aller_a(), and pos_position_manage().

void vect2_point_to_rep (  vect2 *  dest, rep2 *  repere )

conversion d'un point : meme chose qu'un vecteur, on y ajoute le deplacement d'origine ! du repere unité vers un repere quelconque vraiment pas optimise, car le vect2_add fonctionne en cartesien puis on convertit en polaire optimal si l'entrée est en cartesien sortie toujours en polaire Definition at line 287 of file vect2.c. References NULL, vect2_sub(), and vect2_vect_to_rep(). Referenced by aller_a_manage().

void vect2_rotation (  vect2_angle_absolu  angle, vect2 *  dest, vect2_angle_absolu  angle_max )

rotation sortie toujours en polaire Definition at line 207 of file vect2.c. References vect2_2pol().

void vect2_sub (  vect2 *  dest, vect2 *  src, vect2_angle_absolu  angle_max )

Definition at line 167 of file vect2.c. References vect2_2cart(). Referenced by shot_angle(), shot_angle2(), trajectory_gotoa_fromxy(), and vect2_point_to_rep().

void vect2_vect_from_rep (  vect2 *  dest, rep2 *  repere )

Definition at line 257 of file vect2.c. References NULL, vect2_2pol(), and vect2_angle_from_rep(). Referenced by vect2_point_from_rep().

void vect2_vect_to_rep (  vect2 *  dest, rep2 *  repere )

conversion d'echelle d'un vecteur (pas de deplacement d'origine!) sortie toujours en polaire Definition at line 236 of file vect2.c. References NULL, vect2_2pol(), and vect2_angle_to_rep(). Referenced by vect2_point_to_rep().

---